La construction du pont charles de Prague a servi à remplacer l'ancien pont Judith emporté par la Vltava en crue.

Il sera même le seul pont permettant de traverser la Vltava jusqu'en 1741.

Une longue tradition attribue la construction de ce pont à l'architecte Peter Parler. Il a été avéré en 2007 que le véritable architecte était un certain Oto, dont on ignore tout sauf le sceau. Peter Parler n'aurait achevé ce pont, comme le prouve sa marque un mur latéral retrouvé sous terre, lors des fouilles archéologiques de 2007(1).

La pose de la première pierre a eu lieu en 1357, selon les chroniqueurs. On ignore le jour précis. Le philosophe et astronome tchèque Zdeněk Horský a proposé le 9 juillet 1357 à 5 heures et 31 minutes, pour des raisons liée à l'astrologie. D'autres proposent le mois de juillet, ou encore le 15 juin pour la saint Vít.

Chaque extrémité du pont est protégée par une tour. Du côté de Staré Město, la tour gothique date ainsi du XIVème siècle. Les historiens supposent qu'à l'origine le pont était plus long d'un pilier à chaque extrémité.